Daim ntawv thov tshwj xeeb ntawm peb-axis servo manipulator hauv kev cais tshuaj thiab ntim khoom

Cov Kev Siv Tshwj Xeeb ntawm Peb-Axis Servo Robots hauv Kev Cais Tshuaj thiab Ntim Khoom

Cov Neeg Hlau Servo Peb-Axis: Rov Kho Dua Qhov Kev Hloov Pauv Zoo hauv Kev Xaiv Tshuaj thiab Ntim Khoom

Tsav los ntawm kev lag luam tshuaj cov qauv zoo thiab qhov xav tau kev tsim khoom zoo, cov khoom siv automation tau dhau los ua lub hauv paus tseem ceeb ntawm kev txhim kho thiab kev hloov pauv ntawm cov tuam txhab tshuaj. Peb-axis servo robots, nrog lawv cov txiaj ntsig tseem ceeb ntawm kev tswj hwm meej, kev ua haujlwm ruaj khov, thiab kev hloov pauv tau yooj yim, tau hloov lawv lub luag haujlwm hauv kev cais tshuaj thiab ntim khoom los ntawm "cov cuab yeej pabcuam" mus rau "cov chaw tsim khoom tseem ceeb." Tsab xov xwm no yuav nkag mus rau hauv lawv cov xwm txheej thov tshwj xeeb, tus nqi kev siv tshuab, thiab cov laj thawj siv tau hauv daim teb no, muab cov ntaub ntawv siv rau cov tuam txhab tshuaj txhim kho automation.

I. Cov Kev Cai rau Kev Lag Luam Tshuaj: Vim li cas ho xaiv Peb-Axis Servo Robots?

Cov yam ntxwv tshwj xeeb ntawm kev tsim tshuaj ua rau muaj qhov yuav tsum tau ua nruj rau cov khoom siv tsis siv neeg: cov qauv kev huv huv GMP tau ntawv pov thawj, kev txheeb xyuas qhov tseeb ntawm milligram, kev ua haujlwm ruaj khov 24 teev, thiab kev hloov pauv sai ntawm ntau yam khoom. Kev txheeb xyuas thiab ntim khoom siv tes ib txwm tsis yog tsuas yog ntsib teeb meem kev ua haujlwm zoo xwb (qhov nruab nrab ntawm kev txheeb xyuas ib hnub rau ib tus neeg tsuas yog 3,000-5,000 daim), tab sis kuj muaj kev pheej hmoo zoo xws li kev sib xyaw tshuaj thiab kev suav tsis raug los ntawm tib neeg qhov yuam kev. Txawm li cas los xij, cov cuab yeej siv cua ib txwm muaj kev txwv los ntawm kev tswj hwm tsis txaus thiab kev txav mus los, ua rau lawv tsis haum rau kev siv tshuaj.

Kev tshwm sim ntawm peb-axis Tus Neeg Tswj Xyuas Servos daws qhov teeb meem no. Lawv lub tshuab servo-motor-driven X, Y, thiab Z-axis txav tau qhov tseeb ntawm 0.1 hli. Ua ke nrog cov kev txav mus los programmable thiab lub zog tawm tswv yim, lawv ua tau raws li qhov yuav tsum tau ua haujlwm tsis muaj plua plav ntawm cov chav huv thaum hloov kho kom raug rau cov kev xav tau ntawm kev tuav cov tshuaj sib txawv (ntsiav tshuaj, tshuaj ntsiav, kua haus, thiab lwm yam), ua rau lawv yog qhov kev xaiv zoo tshaj plaws rau kev cais tshuaj thiab ntim khoom.

II. Qhov Xwm Txheej Tseem Ceeb ntawm Daim Ntawv Thov 1: Kev Tswj Xyuas Kev Cais Tshuaj Kom Tseeb

Kev cais tawm yog ib qho tseem ceeb hauv cov txheej txheem tsim tshuaj, xav tau cov txheej txheem kaw-voj ntawm "kev txheeb xyuas - kev ntes - kev faib tawm - kev hloov pauv." Daim ntawv thov ntawm peb-axis servo robots hauv cov txheej txheem no tuaj yeem faib ua peb qhov xwm txheej tseem ceeb:

(I) Kev Xaiv Cov Ntawv Ntau Koob Tshuaj Kom Tseeb
Rau cov tshuaj hauv ntau hom, xws li cov ntsiav tshuaj, tshuaj ntsiav, thiab cov tshuaj mos mos, cov neeg hlau servo peb-axis tuaj yeem ua tiav kev cais tawm zoo los ntawm kev nruab nrog cov khoom siv kawg. Piv txwv li, rau kev cais cov ntsiav tshuaj, lub khob nqus tsev siv lub khob nqus tsev. Lub kaw lus servo tswj hwm qhov siab ntawm lub khob nqus (0.02-0.05 MPa), ua kom ntseeg tau tias kev tuav ruaj khov ntawm cov ntsiav tshuaj nrog txoj kab uas hla ntawm 3-15 hli thaum tiv thaiv kev tawg los ntawm kev siab dhau. Rau cov tshuaj ntsiav, lub gripper yooj ywm siv hloov chaw, siv lub cev muaj zog servo lub zog tswj hwm kom tswj tau lub zog tuav ntawm 5-10 N, tiv thaiv kev hloov pauv thiab xau.

Hais txog kev ua haujlwm zoo ntawm kev cais cov tshuaj, lub tshuab servo peb-axis muaj qhov zoo dua. Piv txwv li, siv cov kab cais cov tshuaj ntawm cov tuam txhab tshuaj me thiab nruab nrab, cov kab cais cov tshuaj ib txwm muaj peev xwm ua tiav kwv yees li 8,000-10,000 ntsiav tshuaj ib teev. Txawm li cas los xij, cov kab cais cov tshuaj uas muaj cov tshuab servo peb-axis, los ntawm kev sib txuas ceev ceev ntawm X thiab Y axes (qhov ceev tshaj plaws ntawm 1.5 m / s), tuaj yeem ua rau muaj peev xwm no mus txog 30,000-40,000 ntsiav tshuaj ib teev. Tus nqi yuam kev cais raug khaws cia qis dua 0.01%, qis dua tus qauv yuam kev 0.5% rau kev cais cov tshuaj.

(II) Kev Cais Cov Naj Npawb Tshuaj
Cov cai tswjfwm tshuaj yuav tsum tau kom txhua pawg tshuaj yuav tsum tau muab faib ua pawg thiab taug qab kom raug, ua rau muaj kev xav tau ntau heev rau lub peev xwm txheeb xyuas pawg ntawm cov txheej txheem cais. Lub tshuab servo peb-axis, txuas nrog lub kaw lus pom kev, ua kom cov txheej txheem ntawm "kev txheeb xyuas tus lej pawg - kev cais kom raug - kev xa mus rau lub hom phiaj." Lub kaw lus pom kev ua ntej ntes cov ntaub ntawv tus lej pawg (barcode lossis QR code) ntawm cov tshuaj ntim. Siv cov algorithm, nws txhais cov ntaub ntawv tus lej pawg sai sai thiab xa mus rau Lub Tuam Txhab Robotlub kaw lus tswj hwm. Raws li cov cai faib cov lej ua pawg uas tau teeb tsa ua ntej, lub kaw lus mam li sib koom tes X, Y, thiab Z axes kom xa cov tshuaj los ntawm cov pawg sib txawv mus rau lawv cov thoob khib nyiab sib xws. Tag nrho cov txheej txheem siv sijhawm tsawg dua 0.5 vib nas this, tshem tawm tag nrho qhov kev pheej hmoo ntawm kev sib xyaw ua ke.

Kev siv cov tshuaj no hauv lub rooj cob qhia tshuaj ntawm lub tuam txhab tshuaj loj tau qhia tias tus nqi cuam tshuam tes rau kev cais cov khoom ntau ntau tau txo qis los ntawm 15% mus rau 0.3%, kev ua haujlwm taug qab tau nce plaub npaug, thiab cov khoom tau dhau qhov kev tshuaj xyuas tsis tau tshaj tawm los ntawm cov tub ceev xwm tswj hwm tshuaj.

(III) Kev Tsis Lees Txais Cov Khoom Uas Tsis Zoo
Thaum lub sijhawm tsim tshuaj, muaj cov khoom tsis zoo me ntsis (xws li cov ntsiav tshuaj tsis zoo thiab cov tshuaj ntsiav xau) tshwm sim vim muaj cov khoom siv raw tsis zoo thiab cov txheej txheem hloov pauv. Kev tsis lees txais tes ib txwm tsis yog tsuas yog tsis ua haujlwm zoo xwb tab sis kuj yooj yim rau kev kuaj xyuas tsis raug. Lub tshuab servo peb-axis, ua ke nrog kev kuaj xyuas pom thiab cov txheej txheem ntsuas qhov hnyav, ua rau muaj kev tsis lees txais cov khoom tsis zoo. Lub kaw lus pom tau txheeb xyuas cov khoom tsis zoo hauv cov tshuaj, thaum lub ntsuas qhov hnyav ntes tau qhov sib txawv ntawm qhov hnyav (nrog qhov tseeb ntawm ± 0.01g). Thaum pom cov khoom tsis zoo, lub kaw lus tam sim ntawd xa lub teeb liab mus rau lub tshuab, uas hloov nws txoj kev sai sai, ntes cov khoom, thiab xa mus rau lub thoob khib nyiab. Lub sijhawm teb tsis lees txais tsuas yog 0.3 vib nas this, nrog rau qhov tseeb ntawm kev tsis lees txais ntawm 99.99%.

III. Qhov Xwm Txheej Tseem Ceeb 2: Kev Koom Tes Zoo hauv Kev Ntim Tshuaj

Kev ntim khoom yog kauj ruam kawg hauv kev tsim tshuaj, uas xav tau ntau yam txheej txheem, suav nrog kev ntim thawv, kev kaw, kev sau ntawv, thiab kev ntim khoom rau hauv pallet. Lub tshuab servo peb-axis, los ntawm kev sib koom ua ke nrog cov kab ntau lawm ntim khoom, ua tiav kev koom tes zoo thoob plaws cov txheej txheem no.

(I) Kev Sib Koom Tes Ua Ke ntawm Cartoning thiab Sealing rau Cov Tshuaj

Hauv cov txheej txheem ntim cov ntsiav tshuaj thiab cov tshuaj ntsiav, lub tshuab servo peb-axis ua cov haujlwm tseem ceeb ntawm "straightening" thiab "packing." Piv txwv li, piv txwv li, lub tshuab siv X- thiab Y-axis synchronized txav los npaj cov pob tshuaj ntsiav (12-24 tshuaj ntsiav ib pob) pub los ntawm lub conveyor. Lub Z-axis ces txo qhov kawg gripper kom muab cov pob tshuaj ntsiav tso rau hauv cov thawv ntim khoom. Tag nrho cov txheej txheem tsuas yog siv sijhawm 0.8 vib nas this rau ib lub thawv. Thaum lub sijhawm sealing lub thawv, lub tshuab koom tes nrog lub tshuab sealing lub thawv los tais lub hau thiab nplaum cov kua nplaum. Lub servo system tswj lub zog nias (20-30N) kom ntseeg tau tias lub thawv foob ua tau raws li cov qauv kev thauj mus los thiab tiv thaiv kev puas tsuaj thiab kev ua qias tuaj ntawm cov tshuaj.

Tom qab hloov kho lawv cov kab ntim tshuaj ntsiav, ib lub tuam txhab tshuaj tau siv ob lub tshuab servo peb-axis ua haujlwm ua ke. Qhov no ua rau lub thawv ntim khoom thiab kaw tau zoo dua los ntawm 120 lub thawv/feeb mus rau 200 lub thawv/feeb, thiab tus nqi lees txais ntim khoom tau nce ntxiv los ntawm 98.5% mus rau 99.8%.

(II) Kev Tso Chaw Tseeb ntawm Cov Ntawv Sau Tshuaj

Cov ntawv lo rau tshuaj muaj cov ntaub ntawv tseem ceeb xws li lub npe tshuaj, lub zog, tus lej ntawm cov tshuaj, thiab hnub tas sij hawm. Txhua qhov kev hloov pauv ntawm qhov chaw ntawm daim ntawv lo tsis yog tsuas yog cuam tshuam rau qhov zoo nkauj xwb tab sis kuj tseem yuav ua txhaum cov cai lij choj txog tshuaj. Ib tug neeg hlau servo peb-axis Ua tiav qhov kev ntsuas qhov tseeb ntawm millimeter hauv kev sau daim ntawv lo los ntawm kev sib xyaw ua ke ntawm "kev tso saib qhov chaw + servo tsav": Lub kaw lus pom kev ua ntej txheeb xyuas qhov chaw siv ntawm lub thawv (xws li cov ces kaum thiab cov cim luam tawm), xam cov kev sib koom ua ke ntawm daim ntawv lo, thiab xa mus rau tus neeg hlau. Tus neeg hlau tom qab ntawd txav lub taub hau sau ntawv raws txoj kab X thiab Y mus rau qhov chaw xav tau. Txoj kab Z tswj lub siab ntawm daim ntawv lo (0.1-0.2 MPa) kom ntseeg tau tias daim ntawv lo du thiab tsis muaj qhov ntswj, nrog rau qhov sib txawv ntawm qhov chaw hauv ± 0.5 hli.

Rau cov ntim khoom uas tsis sib xws xws li cov fwj tshuaj puag ncig, tus neeg hlau kuj tseem siv tau lub axis tig (lub axis thib plaub xaiv tau) kom ua tiav 360 ° daim ntawv lo. Lub kaw lus servo sib dhos ua ke kev tswj ceev kom ntseeg tau tias qhov ceev tig sib xws ntawm lub taub hau daim ntawv lo thiab lub raj mis, kom ntseeg tau tias muaj kev sib txuas zoo ntawm qhov sib koom ua ke ntawm daim ntawv lo.

(III) Kev Siv Palletizing Thiab Khaws Cov Khoom Tiav Lawm

Tom qab ntim tshuaj tiav lawm, yuav tsum tau muab tso rau hauv pallet sai sai thiab khaws cia kom tsawg qhov chaw hauv pem teb. Lub tshuab servo peb-axis tuaj yeem xam qhov kev thauj khoom zoo tshaj plaws raws li qhov loj me, qhov hnyav, thiab qhov yuav tsum tau khaws cia ntawm cov thawv ntim khoom. Rau cov thawv tshuaj noj uas tsis hnyav (txhua lub thawv hnyav dua 500g), siv lub tshuab ua haujlwm ntau-claw end effector los tuav thiab thauj 4-6 lub thawv ib zaug. Rau cov thawv fwj tshuaj hnyav dua (txhua lub thawv hnyav 10-15kg), siv lub tshuab hluav taws xob, siv lub zog siab ntawm lub cev muaj zog servo kom ua tiav kev tuav ruaj khov.

Hais txog qhov tseeb ntawm kev palletizing, tus neeg hlau siv qhov siab kaw-voj tswj ntawm Z axis kom ntseeg tau tias qhov sib txawv ntawm txhua txheej ntawm lub thawv tsis pub tshaj 1 hli. Qhov siab palletizing tuaj yeem ncav cuag 1.8-2.5m, thiab tus neeg hlau tuaj yeem kho qhov zoo li pallet (piv txwv li, square lossis rectangular) raws li qhov loj ntawm cov txee cia khoom. Tom qab kev siv ntawm lub chaw khaws tshuaj, cov khoom tiav palletizing efficiency nce ntxiv los ntawm 80 lub thawv / teev (ua haujlwm tes) mus rau 300 lub thawv / teev, txhim kho kev siv chaw rau khoom los ntawm 30%.

IV. Cov Kev Zoo thiab Kev Xaiv ntawm Cov Ntsiab Lus Tseem Ceeb ntawm Peb-Axis Servo Robot

(I) Peb Qhov Zoo ntawm Kev Siv Tshuaj

Tsim Chav Huv Si: Siv lub cev ua los ntawm cov hlau tsis xeb thiab cov roj nplua nyeem rau zaub mov, qhov chaw ci ntsa iab no tiv taus cov txheej txheem tua kab mob xws li cawv thiab lub teeb UV, ua tau raws li GMP Chav Kawm 8 qhov yuav tsum tau ua hauv chav huv si thiab tiv thaiv kev sib kis ntawm cov tshuaj.

Lub Tshuab Servo Uas Tswj Tau Zoo Thiab Tswj Tau: Siv cov cav servo thiab cov tsav tsheb uas xa tuaj txawv teb chaws, nws txhawb nqa txoj haujlwm, qhov ceev, thiab hom kev tswj lub zog. Kev hloov pauv yooj yim tso cai rau kev tuav cov khoom yooj yim thiab tuav cov khoom hnyav kom ruaj khov.

Kev Sib Koom Ua Ke Yooj Yim: Txhawb nqa ntau yam kev sib txuas lus hauv kev lag luam xws li Modbus thiab Profinet, nws sib koom ua ke nrog cov tshuab pom kev, cov tshuab ntsuas qhov hnyav, cov tshuab ntim khoom, thiab lwm yam khoom siv, ua kom muaj kev ua haujlwm tag nrho ntawm cov kab ntau lawm. Cov software programming tso cai rau kev hloov kho sai ntawm cov kev txav mus los, ua rau muaj kev hloov pauv ntawm cov kab ntau lawm rau ntau yam kev qhia tshuaj (lub sijhawm hloov pauv tsawg dua 10 feeb).

(II) Cov Kev Xav Tseem Ceeb rau Cov Tuam Txhab Tshuaj hauv Kev Xaiv Khoom

Kev Sib Piv Qhov Hnyav thiab Kev Mus Los: Xaiv qhov muaj peev xwm thauj khoom raws li qhov hnyav ntawm cov tshuaj uas raug xaiv/ntim (feem ntau yog 1-50 kg). Xaiv ib txoj kab peb-axis qhov ntau ntawm kev mus ncig (500-3000 hli ntawm X-axis, 300-2000 hli ntawm Y-axis, thiab 200-1000 hli ntawm Z-axis) raws li qhov kev teeb tsa ntawm lub chaw ua haujlwm kom ntseeg tau tias cov kev xav tau ntau lawm tau ua tiav.

Cov Kev Cai Txog Qib Kev Huv Si: Cov chaw ua haujlwm tsim khoom rau ntau hom tshuaj sib txawv, xws li kev npaj noj thiab cov tshuaj txhaj, xav tau ntau qib kev huv si sib txawv, xav tau lub tshuab hlau nrog qib kev huv si tsim nyog (piv txwv li, Chav Kawm 7 yog qhov tsim nyog rau cov chaw ua haujlwm txhaj tshuaj).

Kev Pab Tom Qab Muag Khoom: Kev tsim tshuaj tsis tuaj yeem raug cuam tshuam, yog li xaiv lub chaw tsim khoom uas muab kev teb 24 teev thiab kev muab cov khoom seem sai sai kom ntseeg tau tias kho tau raws sijhawm yog tias cov khoom siv tsis ua haujlwm thiab txo qis kev poob sijhawm tsim khoom.

V. Xaus Lus: Kev Txhim Kho Automation Yog Ib Qho Kev Xaiv Uas Tsis Zam Tau

Raws li kev lag luam tshuaj muaj kev loj hlob zuj zus mus rau kev txhim kho zoo, kev ua haujlwm zoo dua, thiab kev ua raws li txoj cai thiab kev taug qab, cov neeg hlau servo peb-axis tsis yog cov cuab yeej tsim khoom xwb; lawv yog lub zog tseem ceeb uas ua rau muaj kev ua tiav qhov tseeb, kev ua haujlwm zoo, thiab kev txawj ntse hauv kev cais tshuaj thiab ntim khoom. Txij li kev cais ntau hom tshuaj mus rau kev ntim khoom tiav, txij li kev nrhiav tus lej ntau ntau mus rau kev tsis lees txais cov khoom tsis zoo, lawv qhov kev hloov pauv tag nrho thiab cov txiaj ntsig ntawm thev naus laus zis pab ntau lub tuam txhab tshuaj kov yeej cov teeb meem tsim khoom, txo cov kev pheej hmoo zoo, thiab txhim kho kev sib tw ua lag luam.