Cov Qauv Kho Tshuab ntawm Tsib-Axis Txhaj Tshuaj Molding Robot

Cov Qauv Kho Tshuab ntawm Tsib-Axis Txhaj Tshuaj Molding RobotKev Tshawb Fawb Tseem Ceeb ntawm Precision Drive thiab Kev Koom Tes Zoo

Hauv kev txhaj tshuaj molding automation niaj hnub no, tsib-axis txhaj tshuaj molding robots, nrog lawv cov peev xwm ua haujlwm tau ntau yam, tau dhau los ua cov khoom siv tseem ceeb rau kev txhim kho kev ua haujlwm zoo thiab txo cov nqi zog ua haujlwm. Lawv qhov kev ua tau zoo tshwj xeeb yog tsav los ntawm lub tshuab tsim kho kom zoo - los ntawm lub tshuab tsav mus rau qhov kawg effector - qhov twg kev ua haujlwm sib koom tes ntawm txhua qhov khoom txiav txim siab qhov kev ua tau zoo ntawm tus neeg hlau hauv kev tuav ceev ceev, qhov chaw raug, thiab kev txav mus los nyuaj. Tsab xov xwm no yuav muab kev tshuaj xyuas tob txog cov qauv tseem ceeb ntawm tus neeg hlau txhaj tshuaj tsib-axis, qhia txog kev sib txuas ntawm kev ua tau zoo ntawm cov khoom siv thiab kev tsim qauv, pab cov tuam txhab txiav txim siab xaiv cov khoom siv kom raug dua thaum lub sijhawm hloov kho automation.

Kev Tsim Kho Vaj Tse: Lub "Skeleton Framework" ntawm Tsib-Axis Motion System

Cov qauv kho tshuab ntawm tsib-axis txhaj tshuaj molding robot yog raws li ntau qhov sib txuas. Los ntawm kev sib txuas peb txoj kab linear (X, Y, thiab Z) nrog ob txoj kab tig (A thiab B), nws ua tiav tag nrho cov kev txav mus los hauv peb qhov ntev. Cov qauv no hla dhau cov kev txwv ntawm kev txav mus los ntawm peb-Axis Robots, qhia txog cov txiaj ntsig zoo hauv kev tuav cov khoom pwm uas tsis zoo li qub thiab tshem tawm cov khoom ntawm cov pwm nyuaj.

Cov modules linear axis: Lub X-axis (kev txav mus rau sab), Y-axis (kev nthuav dav mus tom ntej thiab rov qab), thiab Z-axis (kev nqa ntsug) feem ntau siv kev sib xyaw ua ke ntawm cov lus qhia linear siab thiab cov ntsia hlau pob. Cov lus qhia no yog ua los ntawm cov hlau alloy hardened nrog qhov chaw precision-av. Ua ke nrog cov sliders nrog adjustable preload, lawv ua kom muaj qhov yuam kev linearity hauv 0.02mm / m thaum lub sijhawm txav mus los. Cov ntsia hlau pob txuas ncaj qha rau lub cev muaj zog tsav los ntawm cov txiv ntoo, hloov kev txav mus los rau hauv kev hloov pauv linear. Qhov no ua tiav kev sib kis tau zoo tshaj 90%, siab dua li cov kab ke rack thiab pinion ib txwm muaj, txo qis kev poob zog.

Cov pob qij txha tig: Lub A-axis (kev tig ntawm lub dab teg) thiab B-axis (kev co tes) yog cov ntsiab lus tseem ceeb rau kev hloov kho qhov chaw nyuaj. Cov khoom siv txo qis harmonic siab raug siv hauv cov pob qij txha, nrog rau kev tswj hwm backlash kom tsis pub dhau 1 feeb arc. Ua ke nrog lub peev xwm thauj khoom radial thiab axial ntawm cov kabmob hla, lawv ua kom muaj kev sib hloov pauv ruaj khov thiab qhov tseeb ntawm 0.1 °. Hauv cov xwm txheej ua haujlwm ceev ceev, qhov ceev teb ntawm lub axis tig tuaj yeem ncav cuag 500 ° / s, ua tau raws li qhov xav tau ntawm kev hloov pauv sai.

Lub Cev Tsav Tsheb: Lub "Nqaij Nqaij" ntawm Lub Zog Tso Tawm

Lub tshuab tsav ntawm lub tshuab tsib-axis ua haujlwm zoo li "cov leeg," muab lub zog tswj tau meej rau txhua qhov axis txav mus los. Tam sim no, cov kev daws teeb meem tsav tsheb feem ntau yog muab faib ua servo motors thiab stepper motors. Servo drives, nrog lawv cov txiaj ntsig hauv kev tswj hwm kaw-loop, tswj hwm kev tsim khoom siv txhaj tshuaj siab heev.

Cov chav tsav servo muaj lub cev muaj zog servo, encoder, thiab driver. Lub cev muaj zog siv cov hlau nplaum tsis tshua muaj nyob hauv ntiaj teb, muab qhov ceev torque siab thiab lub zog tso zis ruaj khov txawm tias thaum qeeb qeeb. Qhov kev daws teeb meem ntawm encoder feem ntau ncav cuag 20 bits (1,048,576 pulses ib zaug tig). Ua ke nrog tus tsav tsheb PID tswj algorithm, qhov no ua tiav qhov yuam kev tswj hwm qhov chaw ntawm ≤0.01mm. Hauv cov xwm txheej tshem tawm qhov ceev ceev, lub sijhawm ua kom nrawm thiab qeeb ntawm lub cev servo tuaj yeem tswj tau hauv 0.1 vib nas this, ua tiav lub sijhawm voj voog ntau dua 120 voj voog ib feeb.

Kev Tsim Kev Sib Txuas Lus: Lub kaw lus tsav tsheb thiab lub axis txav tau txuas nrog los ntawm kev sib txuas yooj ywm lossis siv txoj siv sib dhos. Cov kev sib txuas elastic tuaj yeem them rau qhov tsis sib xws ntawm kev teeb tsa thiab txo qhov cuam tshuam ntawm kev poob siab rau lub cev muaj zog. Cov tsav siv sib dhos yog qhov tsim nyog rau kev xa hluav taws xob mus deb. Lawv lub cev siv polyurethane thiab cov qauv hlau hlau ua kom muaj kev sib kis raug thaum tiv taus kev hnav thiab tsim kua muag ntau dua 10,000 teev ntawm kev ua haujlwm tas mus li.

Tus Ua Haujlwm Kawg: Tus "Tes" ntawm Kev Sib Tham Ua Haujlwm

Tus ua haujlwm kawg (gripper) yog qhov khoom uas cuam tshuam ncaj qha nrog Neeg Hlau Tes thiab qhov khoom txhaj tshuaj pwm. Nws cov qauv tsim yuav tsum tau kho raws li cov yam ntxwv ntawm cov khoom. Cov hom feem ntau suav nrog pneumatic grippers, vacuum suction cups, thiab magnetic devices. Nws lub hom phiaj tseem ceeb yog kev hloov pauv sai thiab kev koom tes ruaj khov nrog lub caj npab neeg hlau.

Cov Qauv Kawg Ua Haujlwm: Lub tshuab pneumatic siv lub tshuab tsav ob lub piston nrog lub zog tuav tau ntawm 5-500N. Nws muaj cov ntiv tes silicone lossis polyurethane los pab txhawb cov khoom txhaj tshuaj ntawm ntau yam khoom siv thiab duab. Lub khob nqus tsev siv lub tshuab hluav taws xob Venturi los tsim lub siab tsis zoo ntawm -80kPa. Ib lub tshuab tuav tuaj yeem tuav tau ntau dua 5kg, ua rau nws tsim nyog rau cov khoom yas loj, tiaj tus. Qee cov qauv siab kawg tau nruab nrog cov interfaces hloov pauv sai, txo lub sijhawm hloov pauv mus rau qis dua 30 vib nas this, ua tau raws li qhov xav tau ntawm ntau yam khoom ntau thiab tsawg.

Kev tsim qauv sib npaug ntawm qhov hnyav: Muaj lub ntsuas qhov hnyav ntsia rau ntawm qhov sib txuas ntawm qhov kawg ntawm lub tshuab ua haujlwm thiab sab caj npab los saib xyuas qhov hnyav ntawm qhov tuav hauv lub sijhawm tiag tiag. Thaum qhov hnyav tshaj qhov txwv teem tseg (feem ntau yog 120% ntawm qhov hnyav ntsuas), lub kaw lus yuav ua rau lub tshuab tiv thaiv tsis ua haujlwm, nres kev txav mus los thiab tshaj tawm lub tswb ceeb toom kom tiv thaiv kev puas tsuaj rau cov qauv kho tshuab vim muaj kev thauj khoom ntau dhau. Kev tsim qauv no tso cai rau lub tshuab kom haum rau cov khoom thauj txij li 5 txog 50 kg, npog cov kev xav tau ntau lawm txij li cov khoom siv hluav taws xob me me mus rau cov khoom yas loj hauv tsheb.

Cov qauv txhawb nqa: Lub "torso" uas ua kom muaj kev ruaj khov

Cov qauv txhawb nqa suav nrog cov khoom siv thauj khoom xws li lub hauv paus, kem, thiab beams. Nws qhov kev ruaj khov thiab kev tsim qauv sib dua cuam tshuam ncaj qha rau qhov tseeb ntawm kev txav mus los thiab kev siv hluav taws xob. Cov neeg hlau tsib-axis niaj hnub no feem ntau siv cov qauv tsim modular, siv kev tshuaj xyuas cov ntsiab lus finite los ua kom zoo dua qhov kev faib tawm ntawm kev ntxhov siab ntawm cov qauv.

Cov khoom siv thiab kev xaiv cov khoom siv: Cov kem thiab cov ntoo feem ntau yog ua los ntawm cov khoom siv aluminium alloy uas muaj zog heev (xws li 6061-T6), anodized rau ob qho tib si corrosion thiab hnav tsis kam. Cov hlau reinforcements tau muab tso rau hauv cov chaw tseem ceeb, txo qhov hnyav tag nrho los ntawm 30% thaum ua kom muaj kev hloov pauv zoo li qub ntawm ≤0.5mm / m. Lub hauv paus yog ua los ntawm hlau cam khwb cia, thiab kev kho mob laus tshem tawm kev ntxhov siab sab hauv, ua kom muaj kev ruaj khov ua haujlwm.

Kev tsim qauv uas nqus tau kev co thiab tiv thaiv kev co: Cov ntaub qhwv uas nqus tau kev co tau teeb tsa rau ntawm qhov sib txuas ntawm cov qauv txhawb nqa thiab hauv av, nqus tau ntau dua 90% ntawm kev co siab. Cov ntaub thaiv kev tiv thaiv uas rub tau tau teeb tsa nyob ib puag ncig cov khoom txav mus los, ua los ntawm cov ntaub nylon ntau txheej thiab cov qauv sib xyaw ua ke ntawm cov thav duab hlau. Lawv ua tiav qib IP54 thiab tiv thaiv tau zoo tiv thaiv cov hmoov av thiab roj paug hauv lub chaw ua haujlwm txhaj tshuaj molding.

Tus nqi tsim khoom los ntawm cov txiaj ntsig ntawm cov qauv

Qhov kev tsim kho tshuab ntawm lub tshuab txhaj tshuaj pwm tsib-axis thaum kawg ua haujlwm los txhim kho kev ua haujlwm zoo thiab cov khoom zoo. Nws qhov kev sib txuas ntau-axis ua rau qhov kev ua kom zoo dua ntawm txoj kev tshem tawm ib feem ntau dua 40%, ua rau tib lub sijhawm tuav cov khoom los ntawm ntau qhov chaw hauv cov pwm nyuaj yam tsis muaj qhov cuam tshuam. Kev tso qhov tseeb siab (rov ua dua ≤ ± 0.05mm) txo qhov kev pheej hmoo ntawm kev sib tsoo ntawm cov khoom thiab pwm, txo qhov tsis xws luag kom qis dua 0.1%.